O seu uso origina-se no Antigo Egito, mas há quem diga que tenha sido usado por culturas milenares chinesas. Sabe-se, com certeza, que há dois mil anos, comerciantes árabes conduziam caravanas de camelos ao longo de um trajecto que ficou conhecido como “A Rota do Incenso”. Na região do atual Oriente Médio, saindo de Omã, descendo pelo Iêmen, subindo depois para a costa ocidental da Arábia Saudita, através de Petra, e seguindo para a Terra Santa, imensas quantidades de incenso de resina eram assim expedidas para os impérios da atual Europa, e vendidas, literalmente, a peso de ouro. 

Os incensos de resina extraídos dos troncos de árvores do Oriente Médio e Norte da África, logo conquistou o status de "presente de reis": nada havia nada mais requintado. O comércio do incenso era, assim, considerado "sagrado", com muitos riscos, mitos e lendas. 

Além de servir aos poderosos, os incensos acabaram por se tornar presentes nos ritos celebrados por distintas religiões, do cristianismo ao hinduísmo, dos monges do Tibet que celebram o budismo aos muçulmanos. Não seria para menos: o incenso se tornou uma das mais antigas formas de purificação, como símbolo de fertilidade, de honra, respeito e sacrifício.

Em Alexandria, no antigo Egito, por exemplo, o incenso era tão valioso, que os escravos que o colhiam eram obrigados a trabalhar quase nus, usando apenas uma tanga, para evitar que o furtassem, em meio a suas roupas. Na antiga Roma, as cerimônias eram cultuadas com incensos, o que o levou aos ritos da Igreja Católica, a partir do século IV; cinco séculos depois, passou a ser utilizado em missas e o altar tornou-se o lugar 

Na Igreja católica, o incenso é usado desde o século IV. A partir do século IX passou a ser usado nas missas, e só a partir do século XI o altar passou a ser o lugar de incensar, tornar sua fumaça e aroma a conexão entre o seria o mundo material com o imaterial – caminho para o divino.

Hoje, os incensos são milhares, numa soma de aromas toda especial e muito plural. Antes reservada aos poderosos e aos altares religiosos, agora está popularizada em qualquer casa, por mais humilde que seja.